Nava es un lugar llano entre montañas. Forman el término municipal varias navas, entre las faldas de la Sierra de Malagón y los tres Calocos.
Por su situación y por la devoción que surgió al Santo se denominó a este pueblo Navas de San Antonio, fijado el nombre en el año 1726, aunque sus orígines son muy anteriores.
El término municipal tiene una superficie de 6.924 hectáreas y el núcleo se encuentra a una altitud de 1.159 metros sobre el nivel del mar. Linda con los siguientes términos municipales: al norte Zarzuela del Monte, al noreste Vegas de Matute, al sureste El Espinar, al sur Navas del Marqués y al oeste Villacastín e Ituero y Lama.
El casco urbano se encuentra ubicado al suroeste de la provincia de Segovia, al pie de la Nacional VI, Madrid - La Coruña, a 35 kilómetros de Segovia, a 75,6 kilómetros de Madri y a 35 kilómetros de Ávila. A 10 minutos se encuentra ubicado el Parque Nacional de la Sierra de Guadarrama declarado como tal desde el año 2013.
Se puede afirmar que es el primer pueblo-pueblo que se encuentra desde Madrid, pues aún se conserva ese carácter rural cuya ganadería sostenta principalmente la economía del lugar.
La ubicación del municipio también es ideal para realizar excursiones culturales pues está a tan sólo media hora del Palacio de San Lorenzo de El Escorial, Ávila y Segovia, Ciudades Patrimonio de la Humanidad declaradas por la Unesco.